嘉靖五年（1526年）春，广西岑猛叛乱。岑猛原是广西田州的本地土官知府，后因失地降为同知。因虚报战功被官府识破，便怀恨在心，开始与当地流官为敌，最终发动叛乱攻占广西泗城，广西急调本省军队平叛失败。

　　至此，岑猛之乱影响越来越大，开始进攻州城。朝廷得知岑猛之乱后，立即想起用赋闲在家讲学的王阳明，而此时王阳明却因身体有肺疾而婉言谢绝了。无奈之下，朝廷任命姚镆为两广总督，提调湖广四省官兵共赴广西征剿岑猛。此时也征调了永顺、保靖土兵远赴广西征剿岑猛。

　　接到朝廷调兵命令后，永顺宣慰使彭明辅积极响应朝廷号召与其子彭宗汉率一万土家族士兵，联合保靖宣慰使彭九霄与其子彭虎臣、彭良臣率一万八千土家族士兵，共计两万八千人远赴广西平乱。由于永保土兵也生活在崇山峻岭之中，十分善于山地丛林作战，被两广总督姚镆将其作为先锋主力部队冲锋在前。湘西土司官兵一路冲锋陷阵，攻坚拔寨，明军四面出击。经过一个多月的激战，叛军大败，岑猛父子被杀，平叛成功。

　　虽然明军大胜，但湘西永保土兵冲锋陷阵，损失也十分惨烈，阵亡将士达万余人。保靖宣慰使彭九霄重伤致仕，其长子彭虎臣战殁，次子彭良臣病死军中，三子彭荩臣在此战中立功，于嘉靖六年（1527年）继任保靖宣慰使。永顺宣慰使彭明辅也因身负重伤而致仕，朝廷因为擒岑猛有功，于嘉靖六年下旨：“因擒岑猛功，免应袭宣慰彭宗汉赴京，嘉赏宗汉父明辅、祖世麟银币。”彭宗汉也于此战身负重伤，任宣慰使月余便病死家中，后因彭宗汉无嗣，由其胞弟彭宗舜于嘉靖六年接任永顺宣慰使。

　　嘉靖六年（1527年）冬，因为两广总督姚镆对参与岑猛叛乱的同党实施重刑弹压，激起了广西岑猛部下卢苏、王受两位土民首领再次造反。卢苏、王受联络叛军旧部，又招兵买马，很快集结了七万之众。这次叛乱声势更大，不久叛军便攻占田州州城。此时从外省调来的军队都已回家，只有本省军队作战，两广总督姚镆节节败退，只得向朝廷求援。此时，朝廷已没有担当大任的统帅，只有再次重新启用赋闲在家讲学的王阳明以原官职南京兵部尚书加左都御史，总督两广兼巡抚赴广西平叛。

　　这次叛军声势更大，且攻占了州城，朝廷调集湖广四省十万精兵平叛。王阳明接到朝廷的诏命后，立即想起了湘西的永保土兵。他一边向朝廷提出请求征调湘西土司官兵再赴广西平叛，一边亲自写信给湘西土司首领希望前来广西助战。接到朝廷调令后，永保土兵可谓是左右为难，平岑猛之乱永保土兵可谓是大伤元气。收到王阳明的书信后，看在与王阳明的多年交情，又毅然出兵。永顺宣慰使彭宗舜和刚刚担任保靖宣慰使的彭荩臣各率五千精兵再度南下远征广西思恩、田州平乱，剿灭了危害百年的八寨、断藤峡匪患，立下不世之功，并为王阳明“真三不朽”画上一个圆满句号。

　　嘉靖七年（1528年）二月，王阳明来到广西梧州开府理事，广泛征求意见，制定征剿之策。当王阳明得知卢苏、王受乃是质朴之人，只因害怕姚谟的连坐为了自保而被迫造反。此时，王阳明在广西梧州主持召开军事会议，会上制定了以招抚为主的平乱策略。这样一来，那些千里迢迢而来建功心切的将领，若按照王阳明这个以招抚为主的策略实施，他们便没有机会立下军功。会上，很多将领都主张强攻叛军。会后还有的将领甚至故意放风说王阳明是诈抚卢苏、王受，目的就是想迫其一战。导致，王阳明真诚的降书递给卢苏、王受之后，他们仍然不敢来降。

　　王阳明为了让他们相信自己是真心招抚，更是坚定自己心中所定的策略，便遣散了从湖广四省调来了十万精兵，只留下了湖湘永顺、保靖两县土兵一万人作为亲随抵达南宁等待卢苏、王受的投降，可见王阳明对湘西土家族军队的信赖和偏爱。王阳明按照约定在广西南宁接受了卢苏、王受的投降，仅对其施以一百军棍罚其罪，再以义士之名赏其归降。自此，卢苏、王受不仅真心归降朝廷，并愿意立功自赎其罪听从阳明先生调遣。

　　王阳明平定卢苏、王受叛乱之后，为了广西的长治久安，便开始大兴教化，引进人才，建立十家牌法，又恢复了广西土司制度等一系列措施，深度治理基层社会。在这期间，永顺、保靖的土司官兵成为阳明先生处理各种政务最得力的左膀右臂，也从阳明先生讲学过程中深受教育，很多土兵把自己当成为了阳明先生的弟子，认真聆听阳明先生的教诲，收集阳明先生的著作。